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不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的***立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，上下料机械手ppt，麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，***误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。


工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，一般包括以下几个方面：(1)抓重(又称臂力)：额定抓取重力或称额定负荷，单位为N(必要时注明限定运动速度下的抓重)。(2)自由度数目和坐标形式：机身、臂部和腕部等运动共有几个自由度，机械手，并说明坐标形式。(3)***方式：固定机械挡块、可调机械挡块、行程开关、电位器及其他各种位置没定和检测装置；各自由度所设定的位置数目或位置信息容量；点位控制或连续轨迹控制。


柔性机械手的弹性来自机械手构件和关节的弹性。柔性机械手的数学模型中如果不考虑柔性就会影响所需电机转矩和末端执行器位置的性。柔性机械手是一个复杂的动力学系统，机械手考什么控制，其动力学方程具有高度非线性、强耦合、时变等特点，而进行柔性机械手动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。离散方法柔性机械手是连续系统，可看作无数个多自由度，焊接机械手厂定制，用一系列非线性耦合常微分和偏微分方程描述。它的动力学模型很难得到，因此通常将其离散成有限自由度作近似分析模型。为了便于分析计算，通常采用假定模态法(AAM)、有限元法(FEA)、集中质量法将其离散化。


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